|
|
|
|
|
|
|
|
一：pid解釋：即由比例（proportion） 積分（integral） 微分（differentialcoefficient）組合而成。
2.比例p控制：調節量按誤差成比例輸出，純比例時誤差不會為零。即一對一的對應關係。
3.積分i控制：調節量按誤差的積分輸出，誤差為零時，輸出恆定。既有一定的延遲。
4.微分d控制：調節量按誤差的微分輸出，誤差突變時，能及時控制。既快速反應。
5.pi控制動作：所謂pi控制就是將比例控制p和積分控制i結合起來，根據偏差及時間變化，產生一個操作變量。
二：運用pi控制系統方框圖
運用於pid可實現壓力負反饋單閉環控制。控制理論與算法。
1.pid配合變頻器與壓力傳感器實現單泵閉環恆壓供水控制系統。
2.通常壓力傳感器分電流型與電壓型兩種。pid有內置變頻器與單獨的外置兩種。
三：設定
任何一個控制系統都需要經過反復地調試后方可達到 性能，沒有調試的系統是不能工作或不能良好地運行。下面舉例amb-g7系列單泵恆壓供水調試方法。
a.首先必須知道控制對象的參數。對象特征、需要的 供水壓力、需要給定用戶的恆定壓力、供水最小壓力、上限壓力、下限壓力等。
b.假設對一小區進行恆壓供水改造，其要求管道 供水壓力為（a）11kpa，對應傳感器輸出電流為20ma,要求最小供水壓力為（b）1kpa,對應輸出的電流為4ma,用戶要求恆定的供水壓力為（c）5kpa。根據以上三個參數可以確定pid的設定值，既：（必須保証在 供水壓力時對應于壓力傳感器電流輸出 ，反之亦然，可求出用戶要求供水壓力時的傳感器電流）
c.傳感器給定電流（iset）正比于用戶所需的恆定供水壓力。(假設壓力傳感器輸出電流為4~20ma)既：
iset/(imax-imin)=c/(a-b)→iset/(20ma-4ma)=5/(11-1)→iset/16=5/10→iset=16*0.5=8ma(50電流)
其中imax= 電流imin=最小電流iset=需要給定的電流值
d.而p11系列f84設定電壓也正比與設定電流。既：
fset/(fmax-fmin)=iset/(imax-imin)→fset/(10v-0v)=8/(20ma-4ma)→fset=0.5*10=5v（50電壓）
其中fset=需要給定的設定電壓fmax=f84中 電壓值fmin=f84中最小電壓值
e.設定好給定值后，需設定pi比例常數。f88既比例增益
f.增益kp=1/比例常數
g.由公式可看出當比例常數小時增益很大，既小小常數變化會引起很大的反饋變化，但由於g7系列是直接調增益的，所以係數越大則增益越大，增益大反饋越深便於控制，但太大又會失去穩定性，產生振盪。我門一般先將其設定為60既6v。
h.其次要設定f80=1使pid使能，f82=1使通道選擇為4~20ma控制，f85=0既正相響應（與傳感器變化正比屬於負反饋，否則產生正反饋而自激）f10=1使用外部端子run運行。
i.f89設定為60適當的積分為使系統穩定。
四：調試
按上序方法設定后一般可良好地運行。如系統穩定則可微調f84使實際壓力最接近想要設定的壓力，穩定后慢慢增大f88使其出現不穩定振盪后往回調一個數，系統穩定后此值為 值。慢慢減小f89值以不出現振盪為準。適當的增大f83可減少來自傳感器電流在傳輸過程中受到的干擾。仔細觀察和試驗，如感覺小小的用戶用水量改變導致變頻器頻繁的控制動作，即馬達加速后壓力過頭然後有自動降速，來回週折（既週期振盪）可適當調大f89來改善和慢慢減小f88來改善。
確定系統已調試穩定，改變f81值是為了使顯示值對應于實際的壓力值。例如運行中顯示的反饋值為620，此時實際壓力為5kg(既5kpa)則可設f81為：x=5kpa/620=8.06=8.1
這樣通過顯示即可知道反饋的量與實際的量之間地差距，一目瞭然
如發現此系統反映過於遲鈍，可通過減小變頻器的加、減速時間來提高。一般單泵供水的場合下不用改變。在用到消防供水時需減少此參數值。
附加功能調試：
五：變頻器輸出切換與故障輸出
設定f59頻率水平檢測fdt值：當輸出頻率高于設定值時，且f68=0時，輸出集電極開路y1有效。這樣可實現變頻與工頻地自動切換。
設定f68可控制變頻器有故障時y端子輸出有效，實現報警或保護電路。
六：其他
設定f71=1可進行掉電再啟動從零轉速追綜，設定f71=2可進行掉電再起動從上次轉速開始追蹤。此時建議將f72功能設定為1，防止跳因馬達慣性造成過電流保護。
還有一些詳細的微調，用戶可在實踐經驗中摸索以達到 運行狀態。
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
