一：pid解释：即由比例（proportion） 积分（integral） 微分（differentialcoefficient）组合而成。
2.比例p控制：调节量按误差成比例输出，纯比例时误差不会为零。即一对一的对应关系。
3.积分i控制：调节量按误差的积分输出，误差为零时，输出恒定。既有一定的延迟。
4.微分d控制：调节量按误差的微分输出，误差突变时，能及时控制。既快速反应。
5.pi控制动作：所谓pi控制就是将比例控制p和积分控制i结合起来，根据偏差及时间变化，产生一个操作变量。
二：运用pi控制系统方框图
运用于pid可实现压力负反馈单闭环控制。控制理论与算法。
1.pid配合变频器与压力传感器实现单泵闭环恒压供水控制系统。
2.通常压力传感器分电流型与电压型两种。pid有内置变频器与单独的外置两种。
三：设定
任何一个控制系统都需要经过反复地调试后方可达到 性能，没有调试的系统是不能工作或不能良好地运行。下面举例amb-g7系列单泵恒压供水调试方法。
a.首先必须知道控制对象的参数。对象特征、需要的 供水压力、需要给定用户的恒定压力、供水最小压力、上限压力、下限压力等。
b.假设对一小区进行恒压供水改造，其要求管道 供水压力为（a）11kpa，对应传感器输出电流为20ma,要求最小供水压力为（b）1kpa,对应输出的电流为4ma,用户要求恒定的供水压力为（c）5kpa。根据以上三个参数可以确定pid的设定值，既：（必须保证在 供水压力时对应于压力传感器电流输出 ，反之亦然，可求出用户要求供水压力时的传感器电流）
c.传感器给定电流（iset）正比于用户所需的恒定供水压力。(假设压力传感器输出电流为4~20ma)既：
iset/(imax-imin)=c/(a-b)→iset/(20ma-4ma)=5/(11-1)→iset/16=5/10→iset=16*0.5=8ma(50电流)
其中imax= 电流imin=最小电流iset=需要给定的电流值
d.而p11系列f84设定电压也正比与设定电流。既：
fset/(fmax-fmin)=iset/(imax-imin)→fset/(10v-0v)=8/(20ma-4ma)→fset=0.5*10=5v（50电压）
其中fset=需要给定的设定电压fmax=f84中 电压值fmin=f84中最小电压值
e.设定好给定值后，需设定pi比例常数。f88既比例增益
f.增益kp=1/比例常数
g.由公式可看出当比例常数小时增益很大，既小小常数变化会引起很大的反馈变化，但由于g7系列是直接调增益的，所以系数越大则增益越大，增益大反馈越深便于控制，但太大又会失去稳定性，产生振荡。我门一般先将其设定为60既6v。
h.其次要设定f80=1使pid使能，f82=1使通道选择为4~20ma控制，f85=0既正相响应（与传感器变化正比属于负反馈，否则产生正反馈而自激）f10=1使用外部端子run运行。
i.f89设定为60适当的积分为使系统稳定。
四：调试
按上序方法设定后一般可良好地运行。如系统稳定则可微调f84使实际压力最接近想要设定的压力，稳定后慢慢增大f88使其出现不稳定振荡后往回调一个数，系统稳定后此值为 值。慢慢减小f89值以不出现振荡为准。适当的增大f83可减少来自传感器电流在传输过程中受到的干扰。仔细观察和试验，如感觉小小的用户用水量改变导致变频器频繁的控制动作，即马达加速后压力过头然后有自动降速，来回周折（既周期振荡）可适当调大f89来改善和慢慢减小f88来改善。
确定系统已调试稳定，改变f81值是为了使显示值对应于实际的压力值。例如运行中显示的反馈值为620，此时实际压力为5kg(既5kpa)则可设f81为：x=5kpa/620=8.06=8.1
这样通过显示即可知道反馈的量与实际的量之间地差距，一目了然
如发现此系统反映过于迟钝，可通过减小变频器的加、减速时间来提高。一般单泵供水的场合下不用改变。在用到消防供水时需减少此参数值。
附加功能调试：
五：变频器输出切换与故障输出
设定f59频率水平检测fdt值：当输出频率高于设定值时，且f68=0时，输出集电极开路y1有效。这样可实现变频与工频地自动切换。
设定f68可控制变频器有故障时y端子输出有效，实现报警或保护电路。
六：其他
设定f71=1可进行掉电再启动从零转速追综，设定f71=2可进行掉电再起动从上次转速开始追踪。此时建议将f72功能设定为1，防止跳因马达惯性造成过电流保护。
还有一些详细的微调，用户可在实践经验中摸索以达到 运行状态。
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